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广东省重大专项通知2019年 一站式全流程服务
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专题四：特种机器人研发及应用（20190928）
项目 8：新一代潜航器海试**智能无人跟踪艇研发研究内容：面向各类型潜水器外场试验安全**需求，开展无人水面跟踪艇总体设计，形成无人水面跟踪艇平台；开发高功率密度轮缘推进器，形成样机；研究无人艇发动机组、推进器、管道等噪声源减隔振技术、消声技术，开发无人艇减振降噪设备；研究水下目标自主跟踪技术、水面实时无线交互技术等，开发跟踪与交互系统；开展轮缘推进器、减振降噪设备、跟踪与交互系统与无人水面跟踪艇的系统集成，完成海上试验与示范应用。
考核指标：建成中型级别的无人艇，航速 15 节以上，续航能力达到 24 小时（12 节）以上，正常工作海况不小于 4级，生存海况不小于 6 级；具备对水下潜航器通讯与定位能力，在跟踪航速（6 节）时水声通讯距离不小于 6 千米，定位距离不小于 6 千米，相对位置保持精度小于 10 米，具备对 100 公斤级以下水下机器人自主布放能力，申请发明** 5 项以上。
支持方式与强度：采用竞争性评审、无偿资助方式，资助不**过 2000 万元。
有关说明：**支持与国家重大专项形成配套或互补的申报项目。
专题三、重大装备与应用（专题编号： 20190924）
项目 1：非金属材料**高速光固化增材制造关键技术与装备
研究内容：面向非金属精密部件在汽车、医疗和航空航天等领域应用需求，开展高速连续光固化增材制造理论、流体与热力学仿真技术研究，完成连续均质可控光固化生长反应部件等关键技术攻关和装备系统研制，实现高分子、陶瓷等非金属材料的复杂结构功能一体化部件的制备；突破非金属材料光固化增材制造的效率和精度的瓶颈，推动非金属材料高精度高速成型制备工艺的产业化。
考核目标：1）非金属材料**高速光固化 3D 打印装备 1 台/套，芯片物理像素大于 800 万。关键部件和核心工艺具有自主知识产权。
2）成形尺寸不小于 192mm×108mm×300mm，像素分辨率不低于 50μm，分辨率优于 2μm。打印速度不低于 1800mm/h，小打印层厚 1μm，数字模型切片投影切换速度不低于 50 帧每秒。可制备高分子材料和陶瓷基高性能精密打印件，结构特征尺寸小于 10μm。
3）高速打印用非金属材料配方及打印工艺 3 组（包括光敏树脂和陶瓷浆料等）。
4）装备应用于汽车、医疗、电子和航空航天等行业中，实现产品销售 5000 万元以上。
5）申请发明**10件以上，围绕项目形成的创新成果发表高水平论文。
申报要求：本项目要求企业牵头申报。
支持方式与强度：采用竞争性评审、无偿资助方式；本项目研发经费省财政资助部分不**过1500万元/项，拟支持1项。具体资助额
度根据预算财务评审确定。
项目 9：智能无轨导全位置爬行高效焊接机器人系统
研究内容：针对石化、核电/火电、造船、能源等大型结构中复杂曲面长焊缝的高效化和智能化自动焊接的需求，研发可适应不同金属材质和大曲率曲面的全位置无轨道、无导向爬行机器人爬行机构和控制系统、现场施工环境下爬行机器人路径规划、实时路径调整和姿态控制的智能算法；研究强弧光场
景视觉光域图像处理、色调映射、相机比较响应函数（CCRF）等高动态（HDR）合成算法和基于 FPGA 的智能焊接相机硬件方
案，HDR 视觉焊缝自动跟踪和焊接状态远程无线在线监控系统；研究全位置锁孔效应钨极氩弧焊平、横、立位的电弧电磁控制算法、无衬垫单面焊双成形技术以及厚板坡口内打底焊技术；研究爬行机器人与焊机协同智能控制算法及实时系统；开发适应石化等现场施工环境下智能无轨导全位置爬行机器人高效焊接的工艺*库等共性关键技术。
考核指标: 实现智能无轨导全位置爬行高效焊接机器人系统和 HDR 焊接相机的样机各 1 台；爬行机器人的自由度达 6个，重量≤30Kg，负载≥60Kg，可实现 90°立向上和横向爬行焊接；焊接相机输出 HDR 视频流帧率≥60FPS，动态范围≥120dB，像素位宽≥12bits，图像分辨率≥1280×720 像素，无线监测距离≥50 米；HDR 视觉焊缝自动跟踪误差±0.1mm 以内；锁孔效应钨极氩弧焊机输出电流达 1000A，可不开坡口一道焊透 12mm 厚不锈钢、无衬垫单面焊双面成形，厚板坡口内一次性打底焊厚度≥6mm（不锈钢）/5 mm（碳钢），容错量≥1mm。申请发明** 5 件以上，软件著作权 3 项以上，制定 1 项企业标准，发表高水平论文 3 篇以上。实现石化工程等不少于 2 个不同应用场景。
支持方式与强度：采用竞争性评审、无偿资助方式，资助不**过 2000 万元。
有关说明：由企业牵头，产学研联合申报。鼓励应用近几年国家、省级科研项目成果，**支持采用自主可控的关键零部件及材料的申报项目。
项目 8：新一代潜航器海试**智能无人跟踪艇研发研究内容：面向各类型潜水器外场试验安全**需求，开展无人水面跟踪艇总体设计，形成无人水面跟踪艇平台；开发高功率密度轮缘推进器，形成样机；研究无人艇发动机组、推进器、管道等噪声源减隔振技术、消声技术，开发无人艇减振降噪设备；研究水下目标自主跟踪技术、水面实时无线交互技术等，开发跟踪与交互系统；开展轮缘推进器、减振降噪设备、跟踪与交互系统与无人水面跟踪艇的系统集成，完成海上试验与示范应用。
考核指标：建成中型级别的无人艇，航速 15 节以上，续航能力达到 24 小时（12 节）以上，正常工作海况不小于 4级，生存海况不小于 6 级；具备对水下潜航器通讯与定位能力，在跟踪航速（6 节）时水声通讯距离不小于 6 千米，定位距离不小于 6 千米，相对位置保持精度小于 10 米，具备对 100 公斤级以下水下机器人自主布放能力，申请发明** 5 项以上。
支持方式与强度：采用竞争性评审、无偿资助方式，资助不**过 2000 万元。
有关说明：**支持与国家重大专项形成配套或互补的申报项目。
专题三、重大装备与应用（专题编号： 20190924）
项目 1：非金属材料**高速光固化增材制造关键技术与装备
研究内容：面向非金属精密部件在汽车、医疗和航空航天等领域应用需求，开展高速连续光固化增材制造理论、流体与热力学仿真技术研究，完成连续均质可控光固化生长反应部件等关键技术攻关和装备系统研制，实现高分子、陶瓷等非金属材料的复杂结构功能一体化部件的制备；突破非金属材料光固化增材制造的效率和精度的瓶颈，推动非金属材料高精度高速成型制备工艺的产业化。
考核目标：1）非金属材料**高速光固化 3D 打印装备 1 台/套，芯片物理像素大于 800 万。关键部件和核心工艺具有自主知识产权。
2）成形尺寸不小于 192mm×108mm×300mm，像素分辨率不低于 50μm，分辨率优于 2μm。打印速度不低于 1800mm/h，小打印层厚 1μm，数字模型切片投影切换速度不低于 50 帧每秒。可制备高分子材料和陶瓷基高性能精密打印件，结构特征尺寸小于 10μm。
3）高速打印用非金属材料配方及打印工艺 3 组（包括光敏树脂和陶瓷浆料等）。
4）装备应用于汽车、医疗、电子和航空航天等行业中，实现产品销售 5000 万元以上。
5）申请发明**10件以上，围绕项目形成的创新成果发表高水平论文。
申报要求：本项目要求企业牵头申报。
支持方式与强度：采用竞争性评审、无偿资助方式；本项目研发经费省财政资助部分不**过1500万元/项，拟支持1项。具体资助额
度根据预算财务评审确定。
项目 9：智能无轨导全位置爬行高效焊接机器人系统
研究内容：针对石化、核电/火电、造船、能源等大型结构中复杂曲面长焊缝的高效化和智能化自动焊接的需求，研发可适应不同金属材质和大曲率曲面的全位置无轨道、无导向爬行机器人爬行机构和控制系统、现场施工环境下爬行机器人路径规划、实时路径调整和姿态控制的智能算法；研究强弧光场
景视觉光域图像处理、色调映射、相机比较响应函数（CCRF）等高动态（HDR）合成算法和基于 FPGA 的智能焊接相机硬件方
案，HDR 视觉焊缝自动跟踪和焊接状态远程无线在线监控系统；研究全位置锁孔效应钨极氩弧焊平、横、立位的电弧电磁控制算法、无衬垫单面焊双成形技术以及厚板坡口内打底焊技术；研究爬行机器人与焊机协同智能控制算法及实时系统；开发适应石化等现场施工环境下智能无轨导全位置爬行机器人高效焊接的工艺*库等共性关键技术。
考核指标: 实现智能无轨导全位置爬行高效焊接机器人系统和 HDR 焊接相机的样机各 1 台；爬行机器人的自由度达 6个，重量≤30Kg，负载≥60Kg，可实现 90°立向上和横向爬行焊接；焊接相机输出 HDR 视频流帧率≥60FPS，动态范围≥120dB，像素位宽≥12bits，图像分辨率≥1280×720 像素，无线监测距离≥50 米；HDR 视觉焊缝自动跟踪误差±0.1mm 以内；锁孔效应钨极氩弧焊机输出电流达 1000A，可不开坡口一道焊透 12mm 厚不锈钢、无衬垫单面焊双面成形，厚板坡口内一次性打底焊厚度≥6mm（不锈钢）/5 mm（碳钢），容错量≥1mm。申请发明** 5 件以上，软件著作权 3 项以上，制定 1 项企业标准，发表高水平论文 3 篇以上。实现石化工程等不少于 2 个不同应用场景。
支持方式与强度：采用竞争性评审、无偿资助方式，资助不**过 2000 万元。
有关说明：由企业牵头，产学研联合申报。鼓励应用近几年国家、省级科研项目成果，**支持采用自主可控的关键零部件及材料的申报项目。
